“水下机器人”简介！！

王绍昶

  海洋是人类发展的四大战略空间(陆、海、空、天)中继陆地之后的第 2 大空间,是生物资源、能源、水资源和金属资源的战略性开发基地 ,是最现实、最有发展潜力的空间,对我国经济与社会发展产生着直接、巨大的支撑作用.所以,对海洋进行广泛深入的开发必将成为我国在 21 世纪的发展主题之一. 作为人类探索和开发海洋的助手,水下机器人特别是智能水下机器人将在这一领域显示它们多方面的用途.
  水下机器人属于特种机器人的范畴。近年来，随着我国“走向深蓝”战略的实施，我国水下机器人的发展取得了长足的进步。同时，深海是国际海洋技术的热点领域，也是人类解决资源短缺、拓展生存发展空间的战略必争之地。无论是探索深海科学奥秘，还是开发海洋战略资源，都离不开海洋高技术的支撑。     我国“蛟龙号”的出现，打破了国外技术垄断，创造了多项纪录。例如，在世界上同类型中具有最大下潜深度7000米，这意味着该潜水器可在占世界海洋面积99.8%的广阔海域；具有针对作业目标稳定的悬停，这为该潜水器完成高精度作业任务提供了可靠保障等等。使用“蛟龙号”载人潜水器5000米级海试成功，是中国海洋科技发展的又一个里程碑，是各有关部门、参试单位通力合作的典范。

      水下机器人的技术分为以下几个方面：
  1.智能水下机器人载体设计技术
   智能水下机器人需适应复杂的海洋环境 , 其载体不仅要具有耐压 、水密和承受负载的能力 , 而且要具有低阻力 、高推进效率和实现空间运动的能力. 另外 ,在十分有限的空间 ,需配置不同性能的多种传感器以满足环境探测、目标识别、自主航行和自主完成任务的需要. 这些设备的系统集成设计要确保系统的信息流与控制流的正常工作 ,所以系统各个部分的电磁兼容和集成设计就显得十分重要。


  2.体系结构
  人工智能技术是智能水下机器人具有自主能力的基础.而体系结构技术包括人工智能技术、各种控制技术在内的集成技术,相当于人的大脑和神经系统.


  3.水下机器人运动控制技术
   为了完成不同的任务,要求水下机器人在多个自由度上有较高的控制精度.所以,需要建立完善的集成运动控制系统,使之能够紧急避障(基于行为的反映)并与控制信息进行统一描述,同时将信息融合、故障诊断、容错控制策略集成.


  4.智能规划与决策技术
   复杂的海洋环境对智能规划与决策系统提出了较高的要求.试验环境中海流的变化是相当明显的,海流的大小与方向不仅与时间有关,而且随地点的不同而变化.对智能控制系统的规划与决策技术来说,海流的影响是必须考虑的重要因素之一.


  5.水下目标的探测与识别技术
   为了完成我们的任务，水下机器人要对环境进行探测和识别，才能进行下一步行动。在上世纪，大多采用微光TV成像的图像清楚,但受海水能见度影响很大,总的来说可识别的距离太近,实际应用中难以满足要求.近些年多采用激光成像技术，显像清晰，受环境影响小，可以满足要求。


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DJ小浩

好像在哪里看到过。。:sleepy:

王绍昶

DJ小浩 发表于 2015-10-14 08:37
好像在哪里看到过。。

你刚看完啊:)