adams编译并导入c语言编写的LN接触力模型

piggflying

#include "shv_c_utils.h"

void LN_CONTACT_FORCE(int* id, double* time, double* c, double* dc, double* force, double* PAR, int* ifun, double* value) {
    double K = PAR[0];
    double E = PAR[1];
    double Ce = PAR[2];
    double v = PAR[3];

    double gap = c[0];
    double gapdot = dc[0];

    // 计算接触力
    if (gap < 0) {
        force[0] = fmax(0.0, K * pow(-gap, E) * (1.0 - 3.0 * (1.0 - Ce * Ce) * gapdot / (4.0 * v)));
    }
    else {
        force[0] = 0.0;
    }

    *value = force[0];
}
请问编程代码是否有问题，如何让adams接触时确保正确映射仿真模型中的状态变量（例如 c 和 dc），生成接触力。

piggflying

就是K，E，Ce，V的值是直接在接触力设置中依次输入固定值，但是不理解gap和gapdot这两个反馈值是怎么直接在adams中仿真并直接映射到程序中