咨询各位大佬关于step和运动副的东西

ad不carry

咨询下各位大佬，1、一个连杆想要先绕x轴转动一定角度，然后再绕y轴转动一定角度，要怎么设置运动副啊，我用旋转副一直会有冗余约束，2、用旋转副做运动副的时候，step函数无论怎么设置都是按照那一个旋转副的方向旋转的吗，万分感谢{:cry:}{:cry:}{:cry:}

陈大师

上个图啊，没图怎么搞