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发表于 2011-6-1 12:33:16
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电动机的模:SCCA
此函数只能用于加速度伺服电机，不能用于执行电机。它用来模拟凸轮轮廓输出。它称做“正弦-常数-余弦-加速度”运动，缩写为SCCA。它一共有五个参数：
A = 渐增加速度归一化时间部分
B = 恒定加速度归一化时间部分
C = 递减加速度的归一化时间部分
H = 幅值
T = 周期
其中A + B + C = 1，用户必须提供 A 和 B 的值、幅值和周期。
SCCA 设置的值按下表计算：
y = H * sin [(t*pi)/(2*A)] 0 <= t < A 时
y = H A <= t < (A + B) 时
y = H * cos [(t - A - B)*pi/(2*C)] (A+B) <= t < (A + B + 2C) 时
y = - H (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C) 时
y = - H * cos [(t - A - 2B - 2C)*pi/(2*A)] (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C) 时
上式中的t 是归一化时间，按下式进行计算:
t=ta*2/T (ta:实际时间；T：SCCA轮廓周期)
如果ta大于T，轮廓将重复自身。 |
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