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发表于 2021-11-2 23:02:46
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3+2定轴宏程序(双托盘正交类型五轴)，支持任意局部坐标(G55~G59,G54.1P1~P48)，但主坐标必须为G54(找零点时，只需要找这个G54，其他坐标都是宏程序自动计算和赋值，类似G68.2)，其中#115，#116(#600)，#601,为五轴旋转中心点的机械坐标值，大家查说明书自行填写；#1和#2为旋转轴变量，大家自行查找说明书，这里所有旋转轴都是正对于旋转轴的正向看逆时针为正，如果旋转方向相反只需要把对应的变量相反数即可(比如#2改为-#2)，旋转轴的行程大家自己参照说明书修改
五轴五联动的宏和对应的后处理还没有搞定，梁大师已经搞定了，太厉害了！！
程序结构
G54 G00 G90 A0 B0
G65 P9600 A-30. B55. X10. Y20. Z30. U0. V0. W0. M(55~59/1~48)
G55~G59/G54.1P1~P48
G00 G90.......
%
O9600
#24=10.
#25=20.
#26=30.
#1=-30
#2=55
IF[#1*#2*#13EQ#0]GOTO9001
IF[[#13GE50]AND[#13LE54]]GOTO9001
IF[#1LE-110.]GOTO9001
IF[#1GE20.]GOTO9001
N11(TABLE DATA)
#115=-50.0000(C AXIS ROTATING CENTER X)
#116=-20.0000(C AXIS ROTATING CENTER Y)
#117=-350.0000(C AXIS ROTATING CENTER Z)
#600=-20.0000(A AXIS CENTER Y)
#601=-300.0000(A AXIS CENTER Z)
#118=#5221+#24(WORKPIECE CENTER X)
#119=#5222+#25(WORKPIECE CENTER Y)
#120=#5223+#26(WORKPIECE CENTER Z)
#121=[#118-#115]
#122=[#119-#116]
#123=SQRT[[#121*#121]+[#122*#122]]
IF[#123NE0]THEN#124=ACOS[#121/#123]
IF[#123EQ0]THEN#124=0
IF[[#122GE0]AND[#121GE0]]THEN#125=#124+#2
IF[[#122LT0]AND[#121GE0]]THEN#125=-#124+#2
IF[[#122GE0]AND[#121LT0]]THEN#125=#124+#2
IF[[#122LT0]AND[#121LT0]]THEN#125=#124+#2+90
#101=#123*COS[#125]+#115(new x)
#102=#123*SIN[#125]+#116(new y)
#103=#120(new z)
M01
#104=[#102-#600](Y)
#105=[#103-#601](Z)
#106=SQRT[[#104*#104]+[#105*#105]]
IF[#106NE0]THEN#107=ACOS[[#104/#106]]
IF[#106EQ0]THEN#107=0
IF[#105GE0]THEN#108=#107+#1
IF[#105LT0]THEN#108=-#107+#1
#109=#106*COS[#108](new Y)
#110=#106*SIN[#108](new Z)
#130=#101(X)
#131=#109+#600(Y)
#132=#110+#601(Z)
IF[#13GT54]GOTO21
IF[#13LT50]GOTO31
N21
G90G10L2P[#13-53]X[#130+#21]Y[#131+#22]Z[#132+#23](G54-G59)
IF[#13GT54]GOTO99
N31
G90G10L20P#13X[#130+#21]Y[#131+#22]Z[#132+#23](G54.1P)
N99
M99
N9001
#3000=1(DATA ERROR)
%
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