MCD模块 第4讲 6轴机器人多条运动路径连续控制

逆光、

本来想认真写下教程的，看看时间已经太晚了。后面有空再搞。先上效果图。如有问题，欢迎留言。

下面简单讲下重点，
1：
这个例子有4条路径。在一开始的时候路径的状态都是取消的。他们的状态由仿真序列控制。
基本逻辑设计是，1条路径启动（true状态），其他3条就要是停止（false状态），否者就会打架。
在关闭前一个路径后，紧跟着就要启动下一个路径，否者会由于没有路径的约束，刚体胡乱的运动。

2：

运动的姿态由路径上的坐标系状态确定。要注意不要出现机器人无法实现的角度。

上一个路径是下一个路径的起点，最好重合，如果重合也不要距离太远。

相对路径参数，是调整运动的细腻程度，数字越大运动的步距越小看着也更加平稳些，数字太小运动会一顿一顿的。

3：

运动出现异常时，可以使用追踪器，检测运动路径在哪里出现的抖动，借此来调整运动路径，或者路径上的坐标姿态。

在停止仿真时会出现追踪点描绘的线路。

4：

铰链副，在 指定轴矢量 时不要选取系统自动弹出的矢量坐标。通过拾取的和轴线垂直的平面，系统自动判断出来的轴线。

源文件网盘下载地址机器人多条运动路径连续切换

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谢楼主分享

marsyes*

厉害，厉害了，楼主

兵兵有礼

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謎謎謎

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宿醉觉醒

好厉害！！！！6666

工程幼狮

6666,厉害了。学习了

zsldable29

太好了  正需要呢  谢谢楼主分享呀

zsldable29

你好   我想请问 你这边用的是  ug 哪个版本？ 我的 ug 10.0 里面怎么没有你的这些 命令呢，如果您有空 还请加  QQ  951787057 进行指导  谢谢！

逆光、

zsldable29 发表于 2018-5-24 17:06
你好   我想请问 你这边用的是  ug 哪个版本？ 我的 ug 10.0 里面怎么没有你的这些 命令呢，如果您有空 还 ...

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