四轴RTCP算法宏程序的实现与仿真

Tualar

1. 测试于FANUC系统上，测试环境VERICUT 9.0.1，编程环境NX8.5.2. 百度网盘包含了翻译软件的C++源代码工程包，NX8.5编程文档，VERICUT仿真测试文档，以及四轴UG后处理文件,
多轴机床模型文件等等：（文件夹myrpcp）
                     链接：https://pan.baidu.com/s/1WA00jkURkupd0Fk5YGNwZg             提取码：r1cb
3 用Visual C++自己在家开发一个翻译软件，用来把UG后处理出来的NC程序翻译成RTCP宏调用形式的NC程序,

  软件同时可以自动生成宏RTCP程序,把翻译后的NC程序和软件自动生成的宏程序导入机床，你的工件就可以在
工作台上任意装夹了，用寻边器找个G54坐标就可以加工了。
比如： UG后处理出来的源NC程序是：
O1234
G40 G17 G49 G94 G80 G90
T1 M6
(Tool_name: T1D20)
(Path_name: VARIABLE_CONTOUR)
G0 G90 G54 X2.287 Y109. B47.227 S3500 M3
G43 Z43.039 H1 M8
Z-42.473
G1 X2.389 Z-43.896 F640.
X2.692 Z-45.29
X3.19 Z-46.627
X3.874 Z-47.879
X4.729 Z-49.022
X5.737 Z-50.031
X6.88 Z-50.886
X8.132 Z-51.57
X9.468 Z-52.069
X10.863 Z-52.372
X12.286 Z-52.474
X12.321 Z-52.471 B47.242 F1600.
X12.357 Z-52.468 B47.257
X12.428 Z-52.461 B47.287
X12.57 Z-52.448 B47.348
X12.854 Z-52.421 B47.47

.........................
用自己开发的翻译软件，翻译后，就是：
O1234
G40 G17 G49 G94 G80 G90
T1 M6
G65 P7100 S1
(Tool_name: T1D20)
(Path_name: VARIABLE_CONTOUR)
G65 P7100 X2.287 Y109. B47.227
G0 G90 G54 X#524 Y#525 B#528 S3500 M3
G65 P7100 Z43.039
G43 Z#526 H1 M8
G65 P7100 Z-42.473
Z#526
G65 P7100 X2.389 Z-43.896
G1 X#524 Z#526 F640.
G65 P7100 X2.692 Z-45.29
X#524 Z#526
G65 P7100 X3.19 Z-46.627
X#524 Z#526
G65 P7100 X3.874 Z-47.879
X#524 Z#526
G65 P7100 X4.729 Z-49.022
X#524 Z#526
G65 P7100 X5.737 Z-50.031
X#524 Z#526
G65 P7100 X6.88 Z-50.886
X#524 Z#526
G65 P7100 X8.132 Z-51.57
X#524 Z#526
G65 P7100 X9.468 Z-52.069
X#524 Z#526
G65 P7100 X10.863 Z-52.372
X#524 Z#526
G65 P7100 X12.286 Z-52.474
X#524 Z#526
G65 P7100 X12.321 Z-52.471 B47.242
X#524 Z#526 B#528 F1600.
G65 P7100 X12.357 Z-52.468 B47.257
X#524 Z#526 B#528
G65 P7100 X12.428 Z-52.461 B47.287
X#524 Z#526 B#528

......................................
自己开发的翻译软件自动生成的基于卧式四轴XYZB的宏程序是：
%
O7100
(*1.pos_of_b_axis_rotation_center_in_MCS,#4=x,#5=y,#6=z)
#4=0 （四轴旋转中心在机床坐标系中的位置X坐标，查阅机床使用手册或机床铭牌）
#5=0（四轴旋转中心在机床坐标系中的位置Y坐标，查阅机床使用手册或机床铭牌）
#6=0（四轴旋转中心在机床坐标系中的位置Z坐标，查阅机床使用手册或机床铭牌）
(*2.reset_variable_to_zero-->G65 P7100 S1)
WHILE [#19NE#0] DO1
#514=0
#515=0
#516=0
#517=0
#518=0
#524=0
#525=0
#526=0
#527=0
#528=0
#19=#0
END1
(*3.write_G54 value_to_#31=x,#32=y,#33=z,#30=b)
#31=#5221 （数控系统G54里面的X）
#32=#5222（数控系统G54里面的Y）
#33=#5223（数控系统G54里面的Z）
#30=#5224（数控系统G54里面的第四轴B）
(*4.if_x/y/z!=null,then_#514/#515/#516=x/y/z)
WHILE [#24NE#0] DO1
#514=#24
#24=#0
END1
WHILE [#25NE#0] DO1
#515=#25
#25=#0
END1
WHILE [#26NE#0] DO1
#516=#26
#26=#0
END1
(*5.If_r!=null,then_#517=r)
WHILE [#18NE#0] DO1
#517=#18
#18=#0
END1
(*6.If_a/b/c!=null,then_#518=a/b/c)
WHILE [#1NE#0] DO1
#518=#1+#30
#1=#0
END1
WHILE [#2NE#0] DO1
#518=#2+#30
#2=#0
END1
WHILE [#3NE#0] DO1
#518=#3+#30
#3=#0
END1
(*7.calculating_4axis_hmc_xyzrb_rpcp，计算卧式四轴B的RPCP)
#524=[#31-#4]*COS[-#518]+[#33-#6]*SIN[-#518]+#514+#4-#31
#525=#515
#526=-[#31-#4]*SIN[-#518]+[#33-#6]*COS[-#518]+#516+#6-#33
#527=-[#31-#4]*SIN[-#518]+[#33-#6]*COS[-#518]+#517+#6-#33
#528=#518
M99
%

自己开发的翻译软件自动生成的基于立式四轴XYZA的宏程序是：
%
O7100
(*1.pos_of_b_axis_rotation_center_in_MCS,#4=x,#5=y,#6=z)
#4=0 （四轴旋转中心在机床坐标系中的位置X坐标，查阅机床使用手册或机床铭牌）
#5=0（四轴旋转中心在机床坐标系中的位置Y坐标，查阅机床使用手册或机床铭牌）
#6=0（四轴旋转中心在机床坐标系中的位置Z坐标，查阅机床使用手册或机床铭牌）

(*2.reset_variable_to_zero)
WHILE [#19NE#0] DO1
#514=0
#515=0
#516=0
#517=0
#518=0
#524=0
#525=0
#526=0
#527=0
#528=0
#19=#0
END1
(*3.write_G54 value_to_#31=x,#32=y,#33=z,#30=b)
#31=#5221 （数控系统G54里面的X）
#32=#5222（数控系统G54里面的Y）
#33=#5223（数控系统G54里面的Z）
#30=#5224（数控系统G54里面的A）

(*4.if_x/y/z!=null,then_#514/#515/#516=x/y/z)
WHILE [#24NE#0] DO1
#514=#24
#24=#0
END1
WHILE [#25NE#0] DO1
#515=#25
#25=#0
END1
WHILE [#26NE#0] DO1
#516=#26
#26=#0
END1
(*5.If_r!=null,then_#517=r)
WHILE [#18NE#0] DO1
#517=#18
#18=#0
END1
(*6.If_a/b/c!=null,then_#518=a/b/c)
WHILE [#1NE#0] DO1
#518=#1+#30
#1=#0
END1
WHILE [#2NE#0] DO1
#518=#2+#30
#2=#0
END1
WHILE [#3NE#0] DO1
#518=#3+#30
#3=#0
END1
(*7.calculating_4axis_vmc_xyzra_rpcp，计算立式四轴A的RPCP)
#524=#514
#525=[#32-#5]*COS[-#518]+[#33-#6]*SIN[-#518]+#515+#5-#32
#526=-[#32-#5]*SIN[-#518]+[#33-#6]*COS[-#518]+#516+#6-#33
#527=-[#32-#5]*SIN[-#518]+[#33-#6]*COS[-#518]+#517+#6-#33
#528=#518
M99
%

LUYDE

楼主是大神！膜拜！

Tualar

FANUC  0i-MD/MF系统都标准有 AI 先行控制、程序预读功能。但区别在于前者可以预读 40 个程序段。目前 FANUC 机床出厂标准设置为普通加工模式（加工过程中不对加工程序进行预读），若需要使用该功能时只需要在程序首、尾分别插入 G5.1 Q1 和 G5.1 Q0 即可。也可以通过参数 1604#0 设成“ 1 ” ，机床开机后，默认使用高速高精度功能。
O1234
G40 G17 G49 G94 G80 G90
T1 M6
G5.1 Q1
G65 P7100 S1
(Tool_name: T1D20)
(Path_name: VARIABLE_CONTOUR)
G65 P7100 X2.287 Y109. B47.227
G0 G90 G54 X#524 Y#525 B#528 S3500 M3
G65 P7100 Z43.039
G43 Z#526 H1 M8
G65 P7100 Z-42.473
Z#526
G65 P7100 X2.389 Z-43.896
G1 X#524 Z#526 F640.
G65 P7100 X2.692 Z-45.29
X#524 Z#526
G65 P7100 X3.19 Z-46.627
X#524 Z#526
G65 P7100 X3.874 Z-47.879
X#524 Z#526
G65 P7100 X4.729 Z-49.022
X#524 Z#526
G65 P7100 X5.737 Z-50.031
X#524 Z#526
G65 P7100 X6.88 Z-50.886
X#524 Z#526
G65 P7100 X8.132 Z-51.57
X#524 Z#526
G65 P7100 X9.468 Z-52.069
X#524 Z#526
G65 P7100 X10.863 Z-52.372
X#524 Z#526
G65 P7100 X12.286 Z-52.474
X#524 Z#526
G65 P7100 X12.321 Z-52.471 B47.242
X#524 Z#526 B#528 F1600.
G65 P7100 X12.357 Z-52.468 B47.257
X#524 Z#526 B#528
G65 P7100 X12.428 Z-52.461 B47.287
X#524 Z#526 B#528
......................................
G5.1 Q0
G91 G28 Z0.  M9
G53 G0 B0. M5
G91 G28 Y0.
M30
%

tyyxz

谢谢楼主分享

第四颗星vsDream

第四颗星vsDream 发表于 2024-6-22 13:20
每句计算的话确实会。最好通过机床旋转轴零点和实际工件摆放坐标系零点，对编程坐标系运算后，进行偏置转 ...

补充：每次B轴角度变化，需要再计算一次。

第四颗星vsDream

唐建友 发表于 2022-1-30 22:09
高手，这样调宏程序实际加工应该会卡顿

每句计算的话确实会。最好通过机床旋转轴零点和实际工件摆放坐标系零点，对编程坐标系运算后，进行偏置转换，再出点位就好了。

不过我这个是Siemens的。

录入一遍对刀点，后续每次转动工作台时，只带入角度运算即可
;*****************OFFSET******************
;(对刀坐标系)
R1=$P_UIFR[2,X,TR]              对应X5
R2=$P_UIFR[2,Y,TR]              对应无
R3=$P_UIFR[2,Z,TR]              对应Z5
;(旋转中心坐标系)
R4=$P_UIFR[1,X,TR]              对应X9
R5=$P_UIFR[1,Z,TR]              对应Z9
;(旋转角度)
R6=$AA_IW[B]                    需要减去工件找平后的初始角度

;(加工坐标系)
X=R4+(R1-R4)*COS(R6)-(R3-R5)*SIN(R6)
Y=R2
Z=R5+(R3-R5)*COS(R6)+(R1-R4)*SIN(R6)

TRANS X Y Z…                   基于对刀坐标系
正常加工。。。

fmgs600*

有人上过机试过吗？刚开始在新买的小黄机上试了下，过切，把治具都干坏了，，四轴联动干冲压件，要把xy平面里的旋转角度补偿进去，还要加探针点，用旋转中心编程无法实现，公司和厂家找了好多高手来搞都搞不定，最后没办法，把楼主这个宏文件的算法改了改，一次次调试，竟然可以用了，感谢楼主提供！

没关系17

厉害，下载了，还没上机测试，

wangyuli

5555555555555

注意我的背影

厉害，牛逼

uglxqwx

感谢楼主，学习学习

灰机一灰而过

太牛逼了  就是看不明白呀