探秘“移动机器人”！

王绍昶

  发展历程：移动机器人的研究始于上世纪6O年代末期，目的是为了研究人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。随着此技术的发展，操作式步行机器人也研制成功，从而开始了步行机器人机构方面的研究，来解决步行机器人在不平路面上的行走问题，并设计出了多足机器人。90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，真实环境下的行走路线规划技术为标志，我们开展了更高层次的研究。  

  分类：移动机器人从工作环境来分可分为室内移动机器人和室外移动机器人；按移动方式来分：轮式移动机器人、步行机器人。蛇形机器人等等。他们的用途广泛：可以做医疗服务，军用，助残，清洁等等。
  主要研究方向：1.导航的定位（三维模型匹配技术）：（机器人需要知道自己在哪，并且知道自己要去哪）2.多传感器信息融合。这一部分需要机器人利用传感器收集信息，知道自己处在的环境的情况，进而做下一步动作。3.多机器人系统与机器人足球。随着机器人应用 领域的不断拓展、机器人工作环境复杂度、任务的加重，对机器人的要求不再局限于单个机器人多机器人的研究已经成为机器人学研究的一个热点．多机器人系统的研究分为多机器人合作和多机器人协调两大类，主要研究给定一个多机器人系统任务后，如何组织多个机器人去完成任务 ，如何分解和分配任务以及如何保持机器人之间的运动协调一致。这是现在研究的一大热点和难点。

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