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以下文字解析仅代表个人观点，仅供参考，对机构分析的不当之处，欢迎行业人士指出，相互交流学习。
本文仅对该型号起重机主要折叠部分进行分析和仿真，真实机构工作时需要的动力来源于卷扬机驱动的钢丝绳，和重力，案例为了仿真需要，驱动直接作用于运动副，关于通过钢丝绳和滑轮组驱动机构的分析不在本文的探讨范围内。
以下仅列出该起重机的主要部件，并进行简单分析： 可移动的塔吊车，能载着折叠塔吊进行移动，工作时是塔吊的基座； 塔吊回转平台，平台可以绕着基座（塔吊车）进行360旋转，实现塔吊的转位； 塔身立卧转换机构，该机构为一个四杆机构，固定连杆（第一连杆）部分为回转平台，第三连杆为一级塔身，固定在平台上的卷扬机，通过钢丝绳拉动平台与一级塔身之间的滑轮组进行驱动； 一级塔身，与立卧转换机构的第三连杆固结在一起进行运动； 二级塔身，与一级塔身构成滑动副，固定在平台上的卷扬机，通过钢丝绳拉动二级与一级塔身之间的滑轮组进行驱动； 操作室，与二级和塔身构成滑动副，固定在二级塔身上的平衡器，通过钢丝绳平衡操作室重力，操作室的升降则通过固定在二级塔身上的卷扬机，直接拉动操作室进行驱动； 塔头机构，由7根杆构成，折叠过程中，呈现出两个四杆机构，工作状态时，其中一个四杆机构的两杆被拉直，只呈现一个三角形，另外三根杆由于节点分离，不构成四杆机构，塔头由固定在回转平台上的卷扬机，通过钢丝绳，对两者之间的滑轮组进行驱动； 一级吊臂，工作时，与塔头构成一个三角形成为一个整体，折叠时，则为四杆机构，与塔头的四杆机构相似； 二级吊臂，工作时，与一级吊臂构成一个三角形成为一个整体，折叠时，则为四杆机构，同上； 三级吊臂，通过拉杆与二级吊臂构成一个三角形成为一个整体。
根据以上的分析，并结合官方提供的相关数据绘制机构草图，草图不涉及一级，二级和三级吊臂的三角拉杆部分。
参考数据如下： 立卧转换机构，基础连杆x向为20，y向为3，第二连杆长31.8，第三连杆为5，第四连杆为18.9; 一级塔身长144，宽8，底部与基础连杆最低点x向重合，右侧边与第三连杆距离为10； 二级塔身长152，宽6，重合处15； 塔头两四杆机构分别为：42、55、29、42和42、15、15、30； 一级吊臂长150； 二级吊臂长150； 三级吊臂长145。
仿真部分这里不进行详解了，仅给出本案例仿真时序规划： 0~1s，塔头和吊臂上扬15°； 1~2s，塔头和吊臂再上扬15°； 2~3s，塔头和吊臂再上扬15°； 3~5s，塔头和吊臂下摆45°，回到0°位置； 5~6s，二级和三级吊臂分别转149.3°和151.7°；塔头和一级吊臂转90.9°；一级吊臂折叠到位，二三级吊臂留出给塔头机构下一步折叠的空间位置（30°）。 6~6.8s，两四杆机构分别转180°和111°，塔头折叠到位； 6.8~7s，二三级吊臂均再转30°，二三级吊臂折叠到位； 7~8s，二级塔身下降129； 8~9s，操作室下降100； 9~10s，二三级吊臂绕一级吊臂转90°； 10~11s，立卧机构工作，塔身由竖直转为水平。
根据上述安排，在仿真模块创建连杆，运动副，添加函数驱动，给出解算方案，时间11s，步骤110（局部动图该值为220），求解，查看动画。
MK88折叠机构动态总览图
塔头部分局部动图
塔身折叠机构局部动图
MK88移动式起重机参考文档链接： https://liebherrmyanmar.com/images/pdf/liebherr-mk88-mobile-construction-crane.pdf
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发表于 2022-11-29 23:02:08
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