伊朗人形机器人 SurenaIII

王绍昶

     据美国《电气与电子工程学会会刊》报道，伊朗德黑兰大学的研究人员推出了其最新一代人形机器人SurenaIII(高1.9米，重98公斤),是继2008年的Surena和2010年的Surena II后推出的第三代人形机器人。据该机器人的研发小组负责人表示，他们接下来将把研究重点将放在增强Surena III与真人的互动以及提高它的自主意识上。

    SurenaIII身上装备了包括体感3D视觉模组在内的大量传感器，关节部位更是搭载了31台伺服电机，研发人员还在它身上安装了基于机器人操作系统(ROS)的控制软件和监控系统，用于机器人的功能监控。

    设计机器人的博士表示，SurenaIII目前能够上下台阶和斜坡，在凹凸不平的地面行走，抓住物体以及踢足球。可以单脚独立和拿水杯。然而与目前世界上顶级人形机器人相比，它做的还不够，比如日本本田公司研发的阿西莫(Asimo)可以奔跑和单脚跳，该公司正在研发的一款新型试验人形机器人甚至可以爬竖梯。

    由于德黑兰大学的研发小组对前代Surena的传感器和驱动器做了大幅升级，研究人员还彻底改进了Surena的控制软件。虽然Surena的灵巧性还没达到最佳，但第三代的Surena比前两代还是有很大进步。2008年第一代Surena只有8个自由度，2010年第二代Surena的自由度提高到22个，行走速度为0.03m/s，而今年第三代Surena有31个自由度，行走速度为0.2m/s，几乎是前代Surena的10倍。

    为SurenaIII的设计开发贡献力量的有70名来自伊朗德黑兰大学的学生、工程师和教授，5名来自伊朗其他机构的研究人员，以及伊朗当地一些机器人软件与语言系统开发公司。