机器人人运动学中的D-H方法（2）

王绍昶

之前的帖子我们介绍了D-H法的重要性以及其实现的第一步，接下来我们把后面几步学习完。
第2：写出D-H参数，这也是最关键的步骤，我们在进行读取D-H参数时，先来了解一下参数的规定

关于参数规定，具体如下：

而对于移动关节，由于其只移动不转动，式中只有di是关节变量，而其余三个是常数；同样，对于转动关节，只有 是关节变量，其余三个是常数。

当我们得到连杆参数后，我们就可以根据杆变换来求各个连杆间的对应关系：

下面我们举一个例子来认识熟悉一下这个过程

获得D-H参数，列出参数表格，其中这些关节都是转动关节，因此是变量，其余三个为常数。

根据连杆关节计算各连杆间的关系，再将各连杆变换相乘，得到末端执行器的位姿，这是我们最终想要的。

D-H法就先介绍到这，希望对各位有启发，有提高:)