这个案例我在2019年9月底的时候做过，原标题：工业6轴机器人与连杆驱动的应用，发布在ug爱好者论坛运动仿真板块，当时没有给出文字讲解，仅给出了仿真动图和付费的源文件包。
当时的机器人模型也采用的是简图线条，但机器人绕x轴和y轴的旋转表示方法容易让读者产生误解，本篇将利用前面介绍的自由度图示法，重新绘制一个6自由度的工业机器人，通过驱动6轴工业机器人执行末端（后文均简称执行器），在空间绘制一面五星红旗。
先讲一下本次工业6轴机器人建模和运动仿真的步骤和思路：
以上步骤中，主要的工作集中在规划路径和Excel数据表的建立上。接下来根据上述步骤进行案例讲解：
采用自由度图示法，在ZX平面上绘制图1所示的工业6轴机器人模型草图（图1为草图投影曲线），为了更清晰的表示连杆间绕x轴和y轴的旋转，在原先的点划线的基础上，在其两侧添加了等长实线，方便观察运动副的运动情况。
创建与ZX平面平行，且距离为80的基准面，将该基准面作为五星红旗的草绘平面，绘制图2所示的五星红旗草图（图2所示为草图投影曲线）。
选择五星红旗草图基准面，创建与五星红旗草图对应的角点草图（图3所示为草图投影曲线），如图3所示。
根据上图规划执行器原点的路线，本案例主路线规划思路为：
本案例在以上主线路规划的基础上，加入了起刀点和退刀点，详细路线规划参考源文件中的Excel表格。
创建Excel表格，根据规划的路线，在表格中列出仿真时间，两角点相对用时，角点的名称，角点的绝对空间坐标值，角点相对于执行器原点的相对空间坐标值，以及后续仿真所需的AFU表函数，如图4所示。
对工业6轴机器人模型创建连杆（6个），旋转运动副（6个），执行器不需要旋转，本案例做法是将执行器与前一个连杆额外添加1个固定副，也可将执行器的旋转副直接换成固定副。
添加驱动，驱动类型为连杆驱动，选择执行器，原点为执行器的原点，方位类型为坐标系，驱动数据类型为位移，在旋转选项卡，将x和y的旋转速度都设为0，z的旋转为无（即执行器可以绕z轴旋转），如图5所示。
切换至平移选项卡，x，y和z轴的平移选择函数，然后进入f(x)函数管理器，选择AFU格式的表，新建函数，名称分别设置为x，y和z方便识别，然后复制Excel中对应列的表函数，将其粘贴到对应的表函数文本编辑器中。
添加解算方案，时间设为12s，步数为240，重力方向为-ZC。
求解后，查看动画进行验证，运动动图如图6，图7，图8所示。
源文件链接: https://pan.baidu.com/s/1X5H_55qzxMJrW-p1cEAvYg 密码: bpra
PS：有网友留言提到：根据需要启用或停用追踪，只追踪画国旗的部分，这个需要手动去控制动画对话框封装选项的追踪复选框，动图效果可以参考之前论坛发的帖子：工业6轴机器人与连杆驱动的应用。
我个人的做法是，选择screentogif动图制作软件的快照功能，用按键精灵的脚本去点击动图对话框的逐帧控制按钮，并截取动图帧，这样的好处有两点：一是做出来的动图不会有多余帧和漏掉的帧，做出来的动图漂亮，因为是通过脚本完成重复的点击和截图操作，不会出错和也不存在人为的繁琐；二是通过修改脚本可在任意时间点暂停，在暂停的时候可以去操作追踪复选框，完事后可以继续执行脚本。
关于screentogif软件和按键精灵的使用制作动图，可以参考之前发的另一个帖子：13板鲁班锁Millenium的运动仿真解析之：数据采集。
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