MCD模块 案例1 6轴机器人沿路径运动
本帖最后由 逆光、 于 2017-12-16 23:34 编辑现在抽空给大家分享几个有趣的案列供大家参考。更多MCD模块的介绍可以参阅之前发的帖子。案例中使用的是一个6轴机器人。这里只讲解关于运动路径的知识。
开始步骤
1模型准备
下载一个6轴机器人模型，然后把按关节分成几个子零件体，然后给予约束关系使之成为一个装配体，（这里你也可以在MCD模块进行设置）
下图中的机器人我给拆分成一个装配体的形式了。（约束关系赋予好后，打开装配约束命令，就可以用鼠标拖动某一关节，实现如图所示的效果）
2进入MCD模块，设置刚体。
见下图（按照如下操作把6个轴和一个底座全部设置成刚体，质量属性默认选择自动就可以了）
3设置运动副
（底座为固定副，其他的都是旋转副）
完成后点击播放你会看到下图的动作效果，一阵狂摆不受控制，（你可以用鼠标来拖动关节以约束它）
4重点来了，设置运动路径。
（路径可以是直线，也可以是样条线。）
一种是事先设置路径，在这一步直接选择
另一种是这里根据需要自己设计运动路径，
特别要注意运动的合理性，根据XYZ箭头方向，适当调整运动坐标系的方位，否者点击播放看到的就是乱摆动。
比如你手臂的运动，各个关节组合在一起可以做很多角度的运动。任何方位你的手指可以向内弯曲，但是不能向外翻张是一样的道理。
完成后的效果，这里我使用的是直线，看起来有卡顿的现象，设置为样条路径的话救护圆滑很多。
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